控制理论与应用

作者：徐亮,徐翔,刘涛

单位：南方科技大学深圳市控制理论与智能系统重点实验室,南方科技大学深圳市控制理论与智能系统重点实验室,南方科技大学深圳市控制理论与智能系统重点实验室

关键词：协同平行驱动; 多执行器; 鲁棒输出调节; 一致性

本文研究了多执行器在无向通信网络下的协同鲁棒平行驱动. 考虑一个具有不确定性的线性系统，且所有执行器具有相同的线性动力学. 基于内模原理, 本文提出了一种分布式动态输出反馈控制律, 同步实现了闭环系统的鲁棒输出调节与系统输入在执行器之间的共享. 最后, 五台电机在外部负载扭矩作用下, 协同驱动不确定转轴的数值仿真验证了所提控制律的有效性.

来源：2026年第1期

《控制理论与应用》期刊编辑部

查看控制理论与应用杂志2026年第1期