控制理论与应用

作者：舒永东,杜鹏,李俊阳

单位：南京高精船用设备有限公司,南京高精船用设备有限公司,重庆大学高端装备机械传动全国重点实验室

关键词：自适应控制;输入受限;永磁同步电机;随机系统;dSPACE

基金：国家重点研发计划项目(2022YFB3404804)资助.

永磁同步电机因其高效能和优良动态特性而在工业领域得到广泛应用,但其控制性能常受建模误差、随机干扰及输入饱和等因素影响.针对这一问题,本文提出了一种基于径向基神经网络的自适应控制策略.该方法首先建立包含建模误差和随机干扰的动力学模型,并利用饱和函数处理输入约束;通过径向基神经网络在线逼近未知非线性并设计自适应律实现参数动态调整;采用非递归跟踪微分器避免传统反步法中的“微分爆炸”;进一步引入补偿机制以削弱滤波误差和饱和误差的影响.在随机系统Lyapunov稳定性理论下,严格证明了闭环系统误差依概率一致最终有界.数值仿真与基于dSPACE平台的半实物实验结果表明,该控制策略能够在输入受限条件下保持良好的鲁棒性与控制性能.

来源：2026年第1期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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