控制理论与应用

作者：刘振泽,徐新泽,郭杰,何雨纯,庄晔,于树友

单位：吉林大学控制科学与工程系,吉林大学控制科学与工程系,吉林大学控制科学与工程系,吉林大学控制科学与工程系,吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室,吉林大学控制科学与工程系

关键词：磁流变阻尼器;跟踪控制;Koopman算子;扩展动态模式分解;递归神经网络

基金：工业物联网与网络化控制重点实验室项目(2019FF01),吉林省自然科学基金项目(YDZJ202101ZYTS169),国家自然科学基金项目(U1964202)资 助.

为了实现磁流变阻尼器(MRD)的高精度阻尼力跟踪控制,本文提出了一种基于Koopman算子的离散时间线性二次型最优跟踪(DLQT)控制策略.采用递归神经网络(RNN)建立MRD的非线性模型.采取Koopman算子理论及扩展动态模式分解法(EDMD)将MRD的RNN模型“全局”线性化,保留MRD系统的非线性特性.利用基于Koopman算子理论得到的高阶线性模型设计了DLQT控制器.通过仿真实验实现对不同频率的期望信号进行跟踪,验证了算法的有效性.采用搭载了MRD的二自由度四分之一悬架实验台进行硬件在环实验.实验结果表明该算法可以实现对参考信号的高精度跟踪.

来源：2026年第1期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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