控制理论与应用

作者：陈强,苏洋,施卉辉,何熊熊

单位：浙江工业大学信息工程学院,浙江工业大学信息工程学院,浙江工业大学信息工程学院,浙江工业大学信息工程学院

关键词：空间重复学习控制;自适应控制;全限幅学习律;非参数不确定动态

基金：国家自然科学基金项目(U25A20452,62222315,61973274,62233016), 浙江省自然科学基金重点项目(LZ26F030004,LZ22F030007),浙江省 属高校基本科研业务费专项资金资助项目(RF–C2024001)资助.

针对执行空间重复任务的非参数不确定旋转电机系统,本文提出一种空间自适应全限幅重复学习控制方法. 通过引入空间微分算子变换,将受控系统从时间域形式转换为空间域形式.利用旋转电机的空间周期重复运行特性,设计空间自适应全限幅重复学习控制器,实现旋转电机角速度对期望轨迹的高精度跟踪.构造空间全限幅重复学习律、估计和补偿具有空间周期特性的非参数不确定动态,并保证估计值被限制在指定界内.最后,通过李雅普诺夫理论分析误差的收敛性能,并给出实验结果验证所提方法的有效性.

来源：2026年第1期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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