控制理论与应用

作者：杜文举,董建勋,张建刚,马昌喜

单位：兰州交通大学交通运输学院,兰州交通大学交通运输学院,兰州交通大学数理学院,兰州交通大学交通运输学院

关键词：交通工程;混合车辆队列;变车距策略;协同控制;稳定性

基金：国家自然科学基金项目(72361018),甘肃省自然科学基金项目(25JRRA160),兰州交通大学–天津大学联合创新基金项目(LH2023006)资助.

车辆队列协同控制研究中采用的间距策略是车辆队列系统保持内稳定性与队列稳定性的关键因素之一.现有混合车辆队列控制研究大多采用固定间距策略,难以应用于复杂的道路行驶环境.为此,研究了基于变车距策略的混合车辆队列协同控制方法,以及混合车辆队列的稳定性问题.首先,针对由人工驾驶车辆(HDV)和网联自动驾驶车辆(CAV)构成的混合车辆队列,设计了二次型变车距策略,构建了基于该变车距策略的混合车辆队列系统模型;其次,提出了基于多智能体一致性的混合车辆队列协同控制器,迭代推导出适用于包含多辆CAV的双向多车领航车跟随式拓扑的混合车辆队列首尾传递函数;最后,设计数值仿真实验,验证了所提控制器的有效性,并讨论了驾驶员反应时延与车辆通信时延、CAV数量、拓扑结构、CAV位置以及控制增益对混合车辆队列稳定性的影响.

来源：2026年第1期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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