控制理论与应用

作者：申燕凯,魏晨,段海滨

单位：北京航空航天大学 自动化科学与电气工程学院 飞行器控制一体化技术重点实验室 仿生自主飞行系统研究组,北京航空航天大学 自动化科学与电气工程学院 飞行器控制一体化技术重点实验室 仿生自主飞行系统研究组,北京航空航天大学 自动化科学与电气工程学院 飞行器控制一体化技术重点实验室 仿生自主飞行系统研究组

关键词：无人机集群; 协同转弯控制; 慈鸦信息交互; 集群动力学; 改进社会力

基金：科技创新2030–“新一代人工智能”重大项目(2018AAA0102403), 国家自然科学基金项目(U1913602, U20B2071, 91948204, T2121003, U19B 2033)资助.

为实现动态不确定环境下无人机集群行为的快速调控, 本文提出了一种仿慈鸦群信息交互的无人机集群协同转弯控制方法. 通过分析慈鸦群交互行为及信息传播过程, 分别建立了个体交互模型和信息传播模型, 并阐述了信息交互与集群运动的关系. 在社会力框架的基础上提出了集群动力学模型, 并将其映射到转弯信息驱动下的无人机集群协同转弯控制中. 仿真结果表明, 在个体交互、信息传播及集群动力学的作用下, 由少数无人机触发的转弯信息在集群中快速传播, 使群体形成一致响应, 实现了无人机集群的快速转弯机动.

来源：2026年第2期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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