控制理论与应用

作者：梁蔓安,周德俭

单位：西安电子科技大学 机电学院,西安电子科技大学 机电学院

关键词：参数辨识; 伺服电机; 转动惯量; 摩擦力; 前馈控制; 自整定

基金：国家自然科学基金项目(12362007, 52165054), 广西自然科学基金项目(2021JJA160278, 2020GXNSFAA159142)资助.

针对机电伺服控制中机械参数未知或变化导致控制器参数失匹, 动态性能和精度难以持续保证的问题, 提出一种对转动惯量、非线性摩擦力和偏置负载进行快速参数辨识的方法. 此方法先后利用参考正弦信号的相位和运动正交特性, 实现转动惯量和摩擦力辨识的解耦, 避开惯性力矩估计中的噪声干扰, 提高了辨识精度. 使用可分离最小二乘法将非线性和线性摩擦力参数的优化过程分离, 降低了优化求解的计算负荷. 此方法对类似伺服系统机械参数辨识具有一定的通用性. 通过硬件在环仿真实验, 分别对辨识方法可行性、辨识精度给予了验证; 实验研究了辨识方法的增量式算法在速度比例–积分控制器参数自整定和前馈补偿中的应用.

来源：2026年第2期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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