控制理论与应用

作者：李爽,周超,王芳

单位：燕山大学 理学院,河北农业大学 海洋学院,燕山大学 理学院

关键词：非线性系统; 输出误差约束; 预定性能函数; 固定时间干扰观测器; 固定时间控制; 滤波器

基金：河北省高等学校科学技术研究项目(ZD2022012), 中央引导地方科技发展资金项目(236Z1601G), 河北省自然科学基金项目(2021203028), 国家 自然科学基金项目(62073234)资助.

针对一类带有输出误差约束和外界干扰的非线性系统, 结合固定时间干扰观测器, 本文设计滤波反步控制策略. 首先, 设计预定性能函数, 处理输出误差约束问题. 其次, 利用固定时间滤波器和固定时间干扰观测器, 分别解决反步控制的“计算爆炸”问题和外界干扰问题, 干扰估计误差在固定时间内收敛到零. 再次, 采用Lyapunov理论分析闭环系统是固定时间稳定的, 且输出误差在预设时间内满足约束要求. 最后, 利通过比仿真验证控制策略的有效性.

来源：2026年第2期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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