控制理论与应用

作者：蔡庆,邱宏凌,费城,沈俊

单位：南京航空航天大学自动化学院,南京航空航天大学自动化学院,南京航空航天大学自动化学院,南京航空航天大学自动化学院

关键词：四旋翼无人机;区间观测器;扰动效应指示器;几何控制

基金：国家自然科学基金项目(61973156),南京航空航天大学科研与实践创新计划项目(XCXJH20220324)资助.

针对扰动作用下的四旋翼无人机跟踪控制问题,基于区间观测器设计了几何跟踪控制策略.首先,对于一类由外源系统生成的扰动,在龙伯格观测器的基础上借助区间估计技术设计了扰动区间观测器,实现了对扰动上下界的估计;其次,利用扰动区间信息设计了扰动效应指示器以判断扰动对四旋翼无人机姿态的影响,构建了内环几何控制器;然后,基于扰动估计信息设计了外环位置控制器,保证了跟踪误差满足预设的约束,并证明了跟踪误差是有界的;最后,通过仿真验证了该方法的有效性.

来源：2026年第3期

《控制理论与应用》期刊编辑部

查看控制理论与应用杂志2026年第3期