控制理论与应用

作者：姚文龙,刘旺旺,池荣虎,慕成林,李博洋

单位：青岛科技大学数据科学学院,青岛科技大学 自动化与电子工程学院,佛山大学机电工程与自动化学院,青岛科技大学 自动化与电子工程学院,青岛科技大学 机电工程学院

关键词：门座式起重机;无模型自适应控制;散货码头;负载防摇;双输入双输出系统

基金：国家自然科学基金项目(62273192),山东省重大科技创新项目(2021SFGC0601),山东省科技型中小企业创新能力提升项目(2022TSGC1003)资助.

针对门机在散货码头作业工况下的负载防摇控制问题,考虑门机系统难以精确建模及外部未知扰动情况,提出一种改进的双输入双输出无模型自适应控制方法.首先,基于传统紧格式动态线性化数据模型在输出变量前增加一个时变参数向量,改进的数据模型能更好地描述门机系统的动态特性,提高控制器的自适应性和鲁棒性;然后, 利用整定算法在线计算伪雅可比矩阵估计律,设计适用于散货码头门机系统的改进无模型自适应负载防摇控制算法;最后,对系统稳定性进行理论分析.通过仿真对比验证了改进后的控制方法可以更有效抑制并快速消除负载摆动,同时对外部未知扰动具有较强的鲁棒性.

来源：2026年第3期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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