控制理论与应用

作者：黄亮,黄华,赵秋舸,梅乐

单位：兰州理工大学机电工程学院,兰州理工大学机电工程学院,兰州理工大学机电工程学院,兰州理工大学机电工程学院

关键词：双轴进给伺服系统;轮廓误差;Steffensen加速迭代;无模型自适应控制;离散终端滑模控制

基金：国家自然科学基金项目(52365057),甘肃省科技重大专项项目(23ZDGE002),温州市科技计划项目(G2023045)资助.

针对双轴进给伺服系统在跟踪非线性轨迹时,由于系统负载变化和轮廓误差难以快速、准确地估计,进而影响加工精度的问题,提出一种Steffensen加速迭代的轮廓误差估计(CEE)方法和一种无模型自适应离散终端滑模控制(MFA-DTSMC)的轮廓误差控制(CEC)方法. 首先,考虑系统中存在的不确定动态的影响,将不依赖系统模型精度的无模型自适应控制(MFAC)与离散终端滑模控制(DTSMC)结合,同时采用基于最小化代价函数的在线干扰估计算法,提出一种新的带有干扰补偿的MFA-DTSMC单轴控制器.进一步地,为提升双轴进给伺服系统的轮廓性能,设计了Steffensen加速迭代的CEE方法. 实验结果表明,与现有的CEE方法相比,Steffensen加速迭代方法能够提高轮廓误差估计准确率和实时性,所提控制方法可以克服系统不确定动态的影响,能够准确跟踪期望轮廓曲线,提高轮廓加工精度.

来源：2026年第3期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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