控制理论与应用

作者：孔祥玲,孙海滨,侯林林

单位：曲阜师范大学工学院,曲阜师范大学工学院,曲阜师范大学计算机学院

关键词：渐近跟踪控制;非对称全状态约束;预设时间性能函数;非线性系统

基金：国家自然科学基金项目(62173205,62273254,62273199), 山东省泰山学者项目,山东省自然科学基金项目(ZR2023MF049)资助.

本文研究了具有全状态非对称约束和不确定干扰的严格反馈非线性系统的自适应渐近跟踪控制问题.为了约束系统状态,首先,引入了一组预设时间性能函数;其次,构建了一种非对称变换函数,将原系统的状态约束问题转化为新变量的有界性问题,基于变换的方法,去除了虚拟控制器上的可行性条件;随后,为了避免backstepping方法固有的“微分爆炸”问题,在递推设计中引入了一阶滤波器;然后,结合backstepping方法提出了一种自适应控制策略,使系统状态不违反约束边界,并在有限时间内收敛到预设边界;同时,系统输出渐近地跟踪参考信号;最后, 应用实例验证了方法的有效性.

来源：2026年第3期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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