控制理论与应用

作者：孙伟昌,罗志浩,石建迈,刘忠

单位：国防科技大学系统工程学院,国防科技大学系统工程学院,国防科技大学系统工程学院,国防科技大学系统工程学院

关键词：无人机; 覆盖路径规划; 环境建模; 规划模型; 路径规划算法

基金：国家自然科学基金项目(72271241, 72301290)资助.

无人机具有成本低、机动灵活、贴近侦察等优点, 在执行区域覆盖扫描任务时能够有效提高作业效率, 被广泛应用于战场侦察、农业植保、野外搜救、林区监测等军事和民用领域. 当前无人机覆盖路径规划问题已成为无人机自控领域的研究重点. 本文系统梳理了近年来无人机覆盖路径规划问题的主要研究文献, 分析了问题的概念、特点和分类, 从环境建模方法、问题模型和规划算法3个方面进行了分类综述. 其中, 在路径规划算法中, 对研究中涉及的经典算法、构造式启发式算法、元启发式算法和以及学习类等算法进行了分析总结. 最后, 对无人机覆盖路径规划问题研究的发展趋势进行了总结和展望.

来源：2026年第4期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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