控制理论与应用

作者：胡景赫,鲜斌,姜鹏志

单位：天津大学 电气自动化与信息工程学院,天津大学 电气自动化与信息工程学院,天津大学 电气自动化与信息工程学院

关键词：无人机编队; 轨迹规划; 分布式控制; 模型预测控制

基金：国家重点研发计划资助项目(2018YFB1403900), 国家自然科学基金项目(91748121, 90916004)资助.

本文基于分布式模型预测控制方法, 设计了一种考虑多约束的无人机编队轨迹规划策略. 该策略使无人机编队在满足约束的前提下, 规划出从起始点到目标点的期望轨迹. 首先, 建立线性时不变的无人机编队运动模型.然后, 在考虑状态约束、机间避碰及避障等约束的情况下, 以期望轨迹生成和编队保持为规划目标, 基于一致性的编队策略设计一种轨迹规划算法. 采用数值仿真的形式与现有的避碰算法进行比较, 体现了所设计的按需避碰算法的良好性能. 最后, 使用自主搭建的无人机系统在复杂环境中进行飞行实验, 验证本文设计的编队轨迹规划算法的有效性.

来源：2026年第4期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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