控制理论与应用

作者：薛文艳,黄捷

单位：广东海洋大学 机械与能源工程学院,福州大学 电气工程与自动化学院

关键词：多智能体; 微分博弈; 近似纳什均衡; 反馈鲁棒纳什策略; 稳定性

基金：国家自然科学基金项目(92367109), 航空科学基金项目(20230001144001), 科研启动费项目(360302022401)资助.

针对未知障碍物环境下受有限通信能力以及干扰约束的多智能体编队控制存在鲁棒性差、安全性不佳的问题, 本文提出了一种新颖的滚动分布式鲁棒微分博弈方法. 首先, 与现有忽略外部干扰影响的流行分布式微分博弈方法比较, 将外部干扰看作虚拟的恶意参与者, 每个智能体基于局部交互信息优化最坏情况下的个体性能指标,以实现对外部干扰的鲁棒性. 其次, 基于分布式终端状态估计器构造了一种近似开环鲁棒纳什均衡解, 以摆脱传统方法依赖全局状态信息求解的困境, 并从数学角度分析了近似纳什均衡的收敛性. 为保证编队的安全性, 在推导的近似纳什均衡解中引入避碰惩罚项, 并证明了系统的稳定性. 最后, 为了提升系统的安全性能, 基于滚动优化控制合成近似反馈鲁棒纳什策略, 通过对未知状态信息的预测, 减少了智能体在运动过程中死锁现象的发生. 仿真结果验证了所提方法的有效性.

来源：2026年第4期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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