控制理论与应用

作者：贾奉溢,周兰,李美柳,肖文彬

单位：湖南科技大学 信息与电气工程学院,湖南科技大学 信息与电气工程学院,湖南科技大学 信息与电气工程学院,湖南科技大学 信息与电气工程学院

关键词：时变周期; 重复控制; 等价输入干扰; 粒子群优化算法

基金：国家自然科学基金项目(62373145, 62303179), 湖南省自然科学基金项目(2021JJ30006, 2023JJ40297, 2023JJ40295), 湖南省教育厅科研基金项目 (21A0321, 22B0468, 22C044), 湖南省重点研发计划项目(2023GK2027)资助.

本文提出一种基于等价输入干扰(EID)补偿的重复控制系统结构和参数优化设计方法, 对非周期扰动的作用进行实时估计和有效补偿, 实现对时变周期参考输入信号的高精度跟踪. 首先, 利用时变时滞算子构建时变周期参考输入信号内模, 引入低通滤波器建立时变周期重复控制器; 其次, 构造比例–积分观测器重构系统状态, 建立基于EID补偿的时变周期重复控制系统结构; 然后, 分析系统的稳定性条件和扰动抑制性能, 构建以稳定性为约束条件的粒子群算法, 寻找重复控制器增益、反馈控制器增益、状态观测器和EID估计器的最优参数组合; 最后, 将所提方法应用到卡盘–工件系统, 仿真对比说明所提方法比传统的基于状态观测器的定周期重复控制、基于EID补偿的空间域重复控制方法具有更好的抗扰性能和稳态性能.

来源：2026年第4期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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