控制理论与应用

作者：徐成涛,平兆武,何宇乾,黄云志,回家泽,卢俊国

单位：合肥工业大学电气与自动化工程学院,合肥工业大学电气与自动化工程学院,合肥工业大学电气与自动化工程学院,合肥工业大学,江淮前沿技术协同创新中心,上海交通大学自动化系

关键词：机械臂; 轨迹跟踪; 外部干扰; 内模; 自适应控制

基金：国家自然科学基金项目(62273127, 62073217), 中央高校基本科研业务费项目(JZ2025HGTG0293), 江淮前沿技术协同创新中心追梦基金课题 (2023–ZM01J006)资助.

机械臂作为一个高度耦合的多输入多输出非线性系统, 其控制性能很容易受到外部干扰和不确定参数的影响. 为了实现在运动学和动力学参数未知时机械臂在任务空间的轨迹跟踪和干扰抑制, 本文提出了一种基于内模的自适应控制策略. 首先, 构造一个内模来补偿含未知频率的外部干扰, 并将机械臂的轨迹跟踪问题转化为一个鲁棒镇定问题; 然后, 设计一个自适应控制器来解决这个鲁棒镇定问题; 最后, 通过仿真验证了所提控制方法的有效性.

来源：2026年第5期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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