控制理论与应用

作者：王芳,杜雨欣,周超

单位：燕山大学理学院,燕山大学理学院,河北农业大学 海洋学院

关键词：非线性系统; 有限时间干扰观测器; 复合趋近律; 非奇异终端滑模控制; 有限时间稳定

基金：河北省高等学校科学技术研究项目(ZD2022012), 河北省自然科学基金项目(F2020203105, F2022203085), 国家自然科学基金项目(62073234)资助.

本文针对一类带有外界干扰的高阶非线性不确定系统, 提出基于有限时间干扰观测器的复合有限时间控制策略, 为了解决终端滑模的奇异性问题, 设计改进的非奇异终端滑模面. 同时, 双曲正切函数和指数型函数相结合, 构造新型复合趋近律. 为了处理外界干扰, 设计非奇异终端滑模观测器, 将观测到的干扰值前馈到滑模控制中, 进一步提高系统的抗干扰性. 最后, 将设计的复合趋近律与其他5种趋近律进行仿真对比, 验证复合趋近律的收敛速度和削弱抖振能力, 并通过非线性系统的数值仿真验证所提出控制策略的有效性和优越性.

来源：2025年第1期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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