控制理论与应用

作者：宁小刚,李宗刚,陈引娟,杜亚江

单位：兰州交通大学,兰州交通大学,兰州交通大学,兰州交通大学

关键词：多智能体系统; 动态事件触发控制; 固定时间一致性; 切换拓扑; 输入时滞; 未知干扰

基金：国家自然科学基金项目(61663020), 甘肃省高等学校产业支撑计划项目(2022CYZC–33), 大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室开放课 题项目(ZG22119), 兰州交通大学“百名青年优秀人才培养计划”基金项目资助.

针对具有输入时滞、未知干扰和切换拓扑的一阶多智能体系统, 本文设计了基于个体的分布式控制器. 在两种不同动态事件触发控制协议下, 分别给出了系统可解实际固定时间平均一致性问题的充分性条件, 且系统均不存在Zeno行为. 其中, 所提连续通信动态事件触发控制协议通过引入内部动态变量, 使得触发条件能够实时变化,显著减少了个体触发的次数, 降低了控制器更新频次和系统整体能耗, 所提间歇通信动态事件触发控制协议仅需利用触发时刻的邻居信息, 以及对内部动态变量的估计值, 避免了个体间的连续通信, 有效减少了系统的通信负担, 节省了通信资源. 数值仿真结果验证了所提控制协议的有效性.

来源：2025年第2期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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