控制理论与应用

作者：马小陆,谭毅波,梅宏,房建兵

单位：安徽工业大学,安徽工业大学,南京航空航天大学,安徽工业大学

关键词：多智能体系统; 预定时间一致性; 事件触发; 切换拓扑; 分布式控制

基金：国家自然科学基金资助项目(61472282, 62172004, 62072002), 安徽省科技重大专项项目(202003a05020028), 安徽高校自然科学研究重点项目 (KJ2019A0065), 安徽省重点研究开发计划项目(202004a0502001), 特种重载机器人安徽省重点实验室开放课题(TZJQR004–2020)资助.

本文研究了具有非线性不确定性的多智能体系统在切换拓扑下的预定时间一致性问题, 提出了基于事件 触发的分布式预定时间一致性控制算法. 该算法在节约资源的情况下, 可使系统在预设时间内实现一致. 通过代数 图论和Lyapunov理论证明系统的预定时间稳定性,且不存在Zeno行为. 仿真对比实验验证了所提算法的可行性和 有效性. 相较于有限时间控制算法, 本算法的收敛时间界与初始状态无关, 可通过选择单一时间参数设定系统收敛时间上界; 相较于固定时间控制算法, 本算法的预设收敛时间与控制算法参数无关, 设定简单, 且预估收敛时间具有 更低的保守性.

来源：2025年第2期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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