控制理论与应用

作者：杨亮亮,华俊晖,潘晓铭,鲁文其

单位：浙江理工大学,浙江理工大学 机械工程学院,温州大学 机电工程学院,浙江理工大学 机械工程学院

关键词：参数自整定; 安全优化; 高斯过程; 轨迹跟踪; 粒子群优化

基金：国家自然科学基金项目(52277068), 浙江省科技厅重点研发计划项目(2022C01242), 温州市科技局重大科技创新攻关项目(ZG2020029)资助.

参数化固定结构前馈控制方法可以有效地将前馈力控制问题转化为控制器参数自整定问题. 但控制器参数整定问题往往非常耗时, 且传统的贝叶斯优化容易在参数整定过程中出现系统失稳等不安全的情况, 针对此问题, 本文提出了一种基于受限目标函数的贝叶斯安全优化方法. 首先通过高斯过程获得调参对象的代理模型, 然后通过在代理模型上添加预先设置的安全阈值, 借助粒子群算法来完成贝叶斯优化的评估点的求解, 从而实现控制力的更新, 最终通过迭代的方法得到最优参数, 并且在对应参数的前馈控制下可以实现满足安全约束条件下的运动控制系统轨迹最优跟踪性能. 实验结果验证了所提出的算法能够实现安全约束条件下最优点到点轨迹跟踪性能.

来源：2025年第2期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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