控制理论与应用

作者：程雯,过榴晓,张建成,胡满峰

单位：江南大学,江南大学,江南大学 理学院,江南大学 理学院

关键词：任意预设时间控制; 事件触发; 编队控制; 二阶多智能体系统

基金：国家自然科学基金项目(61973137, 61807016), 江苏省自然科学基金项目(BK20181342, BK20171142)资助.

本文研究任意预设时间下事件触发的多智能体网络系统的编队控制问题. 针对二阶多智能体系统, 设计分布式的事件触发控制协议, 使得系统在物理允许范围的任意预设时间内迅速实现编队期望, 设定的控制时间独立于系统初始状态和参数. 同时, 构造事件触发条件函数和协议机制, 使用智能体及其邻居的采样状态, 可节约通信和计算资源. 基于李雅普诺夫稳定性和代数图论等理论, 讨论获得任意预设时间内二阶系统实现编队期望的控制协议参数的取值范围, 证明在预设时间跨度内的事件触发时刻可避免 Zeno 行为. 最后, 数值仿真验证设计协议的可行性和有效性.

来源：2025年第2期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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