控制理论与应用

作者：朱官超,崔国增,马倩,李泽

单位：苏州科技大学,苏州科技大学,南京理工大学,苏州科技大学

关键词：四旋翼飞行器; 预定时间控制; 指令滤波反步法

基金：国家自然科学基金项目(61703059, 62173183), 江苏省自然科学基金优秀青年基金项目(BK20211605)资助.

针对具有外部扰动和动态不确定性的四旋翼飞行器,本文提出了基于指令滤波反步法的预定时间自适应轨迹跟踪控制方案.通过引入指令滤波和构建非光滑误差补偿机制,有效地解决了“复杂性爆炸”的问题,并且在预定的时间内移除了滤波误差对系统性能的影响.所提出的预定时间自适应轨迹跟踪控制方案保证了闭环系统实际预定时间稳定,且闭环信号是预定时间有界的.通过调整控制参数,可以使得位置和姿态跟踪误差在预定的时间内收敛到原点附近的邻域内.最后,通过仿真算例验证了所提出的预定时间控制算法的有效性和优越性.

来源：2025年第3期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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