控制理论与应用

作者：宫赤坤,汝青杨,袁立鹏

单位：上海理工大学 机械工程学院,上海理工大学 机械工程学院,哈尔滨工业大学 机电工程学院

关键词：未建模动态; 非对称时变约束; 鲁棒控制; 径向基函数网络; 事件触发控制; 有限时间收敛

基金：国家重点研发计划项目(2018YFB2000700), 科技创新特区项目(201–CXCY–A06–01–05–01), 留学人员回国创业启动支持计划项目 (RSB2021 141)资助.

针对液压伺服系统具有未知非线性、未建模动态以及通信网络带宽受限等问题, 本文提出一种具有非对称时变约束指令滤波自适应事件触发鲁棒控制方法. 与常规液压伺服系统输出位移静态受限相比较, 此控制方法在液压伺服系统具有未建模动态的情况下, 可以保证液压伺服系统输出位移在预设的非对称时变约束范围内. 针对液压伺服控制系统中的未知函数利用径向基函数神经网络自适应方法进行逼近补偿. 引入事件触发机制使得控制输入不再持续更新, 从而充分利用有限的通信资源. 构造新型滤波误差补偿机制不仅可以在有限时间内收敛, 同时克服了抖振问题. 通过李雅普诺夫方法证明了闭环系统的全局有界性. 仿真实例表明了控制方法的有效性.

来源：2025年第5期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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