控制理论与应用

作者：彭丹华,李向宁,平续斌

单位：西安电子科技大学 机电工程学院,西安电子科技大学 机电工程学院,西安电子科技大学 机电工程学院

关键词：模型预测控制; 输出反馈; 鲁棒控制; 终端约束集合

基金：国家自然科学基金项目(61403279), 陕西省自然科学基金面上项目(2020JM–190)资助.

针对包含有界干扰和噪声的约束线性时不变系统, 本文研究椭圆型管道(Tube)的输出反馈鲁棒模型预测控制(RMPC )中终端约束集合设计方法. 针对离线终端约束集合, 通过构建闭环标称系统不变集合, 以及施加终端约束集合体积上界约束, 设计了不同大小的终端约束集合. 针对在线终端约束集合, 分别考虑实时优化和放缩终端约束集合; 在线输出反馈RMPC优化中, 实时估计误差和控制误差约束在时变鲁棒不变集合内, 然后通过滚动优化求解标称控制输入序列驱使标称系统状态向不同类型的终端约束集合内收敛. 此外, 比较分析了不同类型终端约束集合对在线输出反馈RMPC优化计算量、可行性以及控制性能的影响.

来源：2025年第7期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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