控制理论与应用

作者：廖道争,刘孝楠,程俊,席磊

单位：三峡大学 电气与新能源学院,三峡大学 电气与新能源学院,千乘研究院,三峡大学 电气与新能源学院

关键词：紧急避障; 轨迹规划; 速度跟踪; 自适应模型预测控制

基金：国家自然科学基金项目(52277108)资助.

针对智能汽车匝道合流区域紧急换道避障路径规划与跟踪控制问题, 本文提出了一种自适应换道避障跟踪控制方法. 首先, 依据当前车道、目标车道车辆行驶状态提出紧急换道避障的安全约束条件, 进行换道避障路径规划和速度规划; 然后, 基于模型预测控制(MPC)设计车辆纵向运动控制器, 实现对车速的精确跟踪; 最后, 根据车辆实时车速提出了最优预测时域参数的选择方法, 进行了自适应预测时域MPC横向跟踪控制器的设计. 仿真结果表明, 所提控制方法比固定时域参数模型预测控制方法具有更高的跟踪精度和行驶稳定性.

来源：2025年第7期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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