控制理论与应用

作者：连俊杰,孙洪飞

单位：厦门大学航空航天学院,厦门大学航空航天学院

关键词：前置时间稳定; 编队控制; 仿射变换; 多智能体系统

基金：航空科学基金项目(20220058068001), 研究项目(PZ2020016)资助.

本文研究了多智能体系统在预设的前置时间内收敛的仿射编队控制问题. 利用基于应力矩阵的仿射变换方法并结合前置时间稳定理论, 为领导–跟随结构的编队设计了无向图下的前置时间仿射编队控制算法. 该编队控制算法使得队形在前置时间内快速收敛至期望队形并能进行时变的编队机动. 与已有的仿射编队控制律相比, 收敛时间任意指定, 不受系统初值或控制参数影响, 且减轻了控制量跳变. 数值仿真验证了所提编队控制算法的有效性.

来源：2025年第7期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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