控制理论与应用

作者：董世建,周星星,牛大鹏,唐加乐

单位：中国矿业大学 地下空间智能控制教育部工程研究中心,中国矿业大学 地下空间智能控制教育部工程研究中心,东北大学 信息科学与工程学院,中国矿业大学 地下空间智能控制教育部工程研究中心

关键词：非线性系统; 无模型自适应控制; 输入约束; 跟踪微分器; 微分滤波

基金：中央高校基本科研业务项目(2022QN1048), 国家自然科学基金项目(61903347, 52072343), 江苏省自然科学基金项目(BK20210493)资助.

由于难以精确建立具有输入约束的非线性积分系统模型, 限制了基于模型的控制算法实施. 针对存在积分环节的非线性系统, 通过引入微分滤波器将难以控制的临界不稳定系统转化为等效的非线性稳定系统, 并采用基于数据驱动技术的无模型自适应控制算法进行控制. 为了解决控制过程中的输入约束问题, 将损失函数转化为具有约束的二次规划问题进行求解以获取最优控制输入. 同时, 利用跟踪微分器对测量输出信号进行估计以抑制随机测量噪声对控制器参数求解的影响, 并对所设计的控制算法进行稳定性分析. 最后, 验证了所提出算法的可行性和优越性.

来源：2025年第7期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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