控制理论与应用

作者：曾煜轩,王娴,何浩然,黄英博,那靖

单位：昆明理工大学机电工程学院,昆明理工大学机电工程学院,昆明理工大学机电工程学院,昆明理工大学机电工程学院,昆明理工大学机电工程学院

关键词：参数估计;预设性能;非线性系统;系统输入输出

基金：国家自然科学基金项目(62003153,62273169),云南省基础研究计划项目(202201AW070005,202101AU070162,202001AV070001)资助.

针对现有自适应参数估计方法多依赖系统状态信息,且无法定量分析参数误差收敛性能(如收敛速度、最大误差)等问题,本文提出一种基于系统输入输出数据的非线性系统自适应参数估计新方法.首先,为避免使用系统状态信息,引入K滤波操作,构建系统未知参数与输入输出数据之间的映射关系.其次,设计辅助变量,提取参数估计误差信息来设计自适应律.为提高参数估计误差收敛性能,设计预设性能函数及误差等价转化机制,实现对参数估计误差瞬态及稳态收敛性能的预先设计.最后,构建基于参数估计误差信息的可预设收敛性能的自适应律,并利用Lyapunov稳定性分析方法证明参数估计误差收敛性.通过对比仿真及实验证明了所提方法的正确性和有效性.

来源：2025年第8期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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