控制理论与应用

作者：黄梦洁,叶磊,易凡骁,王千

单位：国防科技大学智能科学学院,国防科技大学智能科学学院,国防科技大学智能科学学院,国防科技大学智能科学学院

关键词：机器人控制;视觉伺服;直接视觉伺服;图像特征描述方法;相似性度量;优化控制策略

视觉伺服作为一种利用图像信息来实现机器人闭环控制的方法,在移动机器人导航控制和机械臂高精度控制等方面有广泛的应用.相较于基于局部特征的经典视觉伺服方法,直接视觉伺服技术利用了更多的图像全局信息,在控制系统的鲁棒性和收敛性上有较大优势,因此本文重点从视觉处理和控制器设计两部分介绍直接视觉伺服技术.本文首先介绍了经典视觉伺服框架,然后研究了直接视觉伺服技术中的视觉特征描述方法、特征相似性度量方法,并对比了不同特征描述方法在收敛域和运算量等性能方面的差异,之后研究了直接视觉伺服中基于非线性优化等优化策略的控制器设计方法,最后展望了深度学习在直接视觉伺服中的作用.

来源：2025年第9期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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