控制理论与应用

作者：李绍宇,王福杰,钟金明,李醒,郭芳,秦毅,孙泽文

单位：东莞理工学院卓越工程师学院,东莞理工学院卓越工程师学院,深圳大学机电与控制工程学院,东莞理工学院卓越工程师学院,东莞理工学院卓越工程师学院,东莞理工学院卓越工程师学院,东莞理工学院卓越工程师学院

关键词：未知控制增益;多机械臂系统;积分障碍Lyapunov函数;有时间控制

基金：国家自然科学基金项目(62203116,62103106,62273095), 广东省基础与应用基础研究基金面上项目(2024A1515010222),广东省教育厅特色创新 项目重点领域项目(2022KTSCX138,2022ZDZX1031),东莞市社会发展科技重点项目(20231800935882),辽宁省自然科学基金项目(2022–KF 21–06), 广东省基础与应用基础研究基金联合基金(粤莞)项目(2021A1515110075)资助.

针对具有边界值未知控制增益和输出全状态约束的多机械手协同搬运系统,提出一种基于积分障碍Lyapunov函数和径向基函数神经网络的鲁棒有限时间分布式自适应控制算法.该算法采用自适应径向基函数神经网络逼近系统的未知项,利用积分型障碍Lyapunov函数保证输出的位置和速度信号不违背约束,并通过包含控制增益未知下确界的Lyapunov函数和在控制律中引入辅助项调节参数,在无需获取边界值信息的情况下实现了对未知控制增益的补偿.最后,结合有限时间稳定理论和反步式控制框架,实现了系统的位置、速度和内力误差在有限时间内有界收敛.

来源：2025年第9期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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