控制理论与应用

作者：包涛,陈卓,周则兴,郭煜,何芸倩

单位：中国船舶科学研究中心,中国船舶科学研究中心,中国船舶科学研究中心,中国船舶科学研究中心,中国船舶科学研究中心

关键词：无人艇;无模型自适应控制;细菌觅食算法;路径跟随

基金：中国船舶科学研究中心稳定支持项目(K3886)资助.

针对无人艇在路径跟随控制中由于风浪流等环境干扰或自身状态改变,导致路径跟随控制效果下降的问题, 提出一种基于改进无模型自适应控制(IMFAC)算法的改进视线法路径跟随控制器.文章首先针对传统视线法设计了自适应前视圆以减小无人艇转向误差;针对无模型自适应控制算法设计了虚拟输出项以满足算法运行条件,同时利用添加的微分项实现了算法后期的快速收敛;针对无模型自适应算法较多的初始参数利用细菌觅食算法进行了预寻优,进一步保证了控制器的快速性;最后,通过半物理仿真试验以及实际水域实艇试验验证了所涉及算法的抗干扰性和有效性.

来源：2025年第9期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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