控制理论与应用

作者：赵立铭,孙中波

单位：长春工业大学机电工程学院,长春工业大学电气与电子工程学院

关键词：仿生假手;假手结构设计;非理想因素;运动意图识别;控制策略

基金：国家自然科学基金项目(62373065,62173048,62106023, 61873304), 吉林省科技发展计划项目(20230204081YY), 长春市科技计划项目(21ZY41) 资助.

针对仿生假手的机构设计、意图识别和人机交互控制算法的国内外研究现状与发展趋势.首先,基于驱动器安装位置,介绍仿生假手机械机构的发展现状;其次,基于电极偏移、肌肉疲劳和个体差异等非理想因素讨论运动意图识别模型的研究方法,分析基于多源信号的意图识别方法优点与不足之处;再次,研究仿生假手系统人机交互控制算法,阐明各类算法的优缺点;最后,给出了仿生假手研究的难点问题和未来工作计划,基于多源信号融合与感知,展望仿生假手机械机构、手部主动运动意图识别和人机交互控制算法的研究思路.

来源：2025年第10期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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