控制理论与应用

作者：徐萌,徐璇,高冰

单位：中国民航大学电子信息与自动化学院,中国民航大学电子信息与自动化学院,中国民航大学工程技术训练中心

关键词：倾转旋翼eVTOL；终端滑模控制；快速趋近律；轨迹跟踪；扰动观测器

基金：国家自然科学基金项目(61773202),民航局安全能力建设重点项目(KJZ49420240070)资助.

针对倾转旋翼电动垂直起降飞行器(eVTOL)非线性、多变量、强耦合以及多源干扰的动力特性,本文提出了基于快速趋近律的快速非奇异终端滑模控制算法.首先,基于建立的六自由度非线性模型,将实际的控制量转化为六自由度控制通道的虚拟控制变量,从而,通过虚拟控制变量实现飞行控制解耦;其次,构建了快速非奇异终端滑模面,设计控制器中的等效控制部分,实现系统状态跟踪误差在有限时间内快速收敛,并基于fal非线性函数设计了一种新型连续趋近律以进一步减小抖振;然后,针对系统可能受的干扰设计了指数收敛型扰动观测器进行补偿;最后, 通过仿真结果表明,所提出的控制算法在面对复杂干扰时表现出优越的轨迹跟踪和抗干扰能力.

来源：2025年第10期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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