控制理论与应用

作者：章军辉,郭晓满,刘禹希,付宗杰,王静贤

单位：苏州工学院电气与自动化工程学院,无锡物联网创新中心有限公司,无锡物联网创新中心有限公司,无锡物联网创新中心有限公司,无锡物联网创新中心有限公司

关键词：智能汽车;人机共驾;T-S模糊控制;控制权博弈;驾驶人行为

基金：江苏省博士后科研资助计划项目(2020Z411)资助.

为了更好地让智辅系统“理解”驾驶人的转向控制意图,减少共驾过程中的人机冲突,本文提出了一种友好型共享转向系统鲁棒控制算法.首先,建立了驾驶人在环的线性时变车路模型,对共驾型车道保持控制(LKAS)问题进行了数学描述;其次针对复杂工况下道路曲率的不确定性、车辆动力学模型参数的时变特性以及由于车辆动力学的强非线性存在而导致模型适配的不足,基于T-S模糊控制理论设计了状态反馈γ次优H∞鲁棒控制器;然后,设计一种友好型人机控制权博弈模型,能够根据驾驶人工作负荷以及驾驶人状态来动态调整智辅系统参与驾驶的程度, 实现了人机交互的显式表达和驾驶控制权的平稳动态分配;最后,基于驾驶人在环的Carsim/Simulink集成环境对该共享控制算法的有效性与鲁棒性进行了验证,结果表明该共享控制算法能够较好地兼顾路径跟踪能力与驾驶人的控制权裕度.

来源：2025年第10期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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