控制理论与应用

作者：王建晖,王浩远,刘治,陈子韬,陈凯锐

单位：广州大学机械与电气工程学院,广州大学机械与电气工程学院,广东工业大学自动化学院,广东工业大学自动化学院,广州大学机械与电气工程学院

关键词：自主水下机器人;固定时间控制;干扰观测器;事件触发机制;状态约束

基金：国家自然科学基金项目(62103115),广州市羊城学者科研项目(202235199),广州大学科研项目(RC2023007),广州市科技计划项目(2024A04J989 5), 广东省自然科学基金项目(2024A1515012326,2025A1515012109)资助.

针对具有状态约束、模型参数不确定、通信资源受限和外界未知时变干扰的自主水下机器人(AUV)的轨迹跟踪问题,本文提出了一种基于固定时间干扰观测器的事件触发控制方法.首先,基于固定时间稳定理论,利用双曲正切函数的特性设计干扰观测器,对系统的集总干扰进行估计,使得估计误差在固定时间内收敛.其次,基于所设计的干扰观测器,提出了一种AUV固定时间抗干扰轨迹跟踪控制方法,使得系统的跟踪误差在固定时间内收敛.同时,为了减少系统对通信资源的占用,在控制方法的设计中,引入了相对阈值的事件触发机制.最后,通过仿真实验验证了该方法的有效性.

来源：2025年第10期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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