控制理论与应用

作者：高翔宇,付东飞,孟浩飞,张玲

单位：中国海洋大学 工程学院,中国海洋大学 工程学院,东南大学 自动化学院,中国海洋大学 工程学院

关键词：多智能体系统; 一致性; 动态事件触发; 模型预测控制; 自适应算法

基金：山东省自然科学基金项目(ZR2022MF280), 国家自然科学基金面上项目(62373106, 52371355)资助.

本文研究了一类带输入约束和状态约束的线性多智能体系统一致性问题. 为解决智能体间通信及控制器更新频繁的问题, 本文结合动态事件触发机制和模型预测控制原理, 设计了动态事件触发的双模预测控制策略. 在该控制策略作用下, 多智能体系统在满足约束条件时能够以指数收敛速度实现一致性, 且算法的可行性和系统的稳定性均得以保证. 同时, 连续两个触发时刻之间存在最小触发时间间隔, 芝诺现象被排除. 最后, 针对需要连续检验事件触发条件的问题, 本文设计了非周期、非持久的自适应触发条件验证方法, 进一步节约了计算资源, 数值仿真实验表明本文所提方法的有效性.

来源：2025年第12期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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