控制理论与应用

作者：李凯,苏延旭

单位：安徽大学 人工智能学院,安徽大学人工智能学院

关键词：Tube模型预测控制; 自适应控制; 参数不确定性; 输入时延

基金：国家自然科学基金项目(62203001)资助.

模型预测控制(MPC)在现代控制中因其在处理多变量和约束系统中的优势, 得到了广泛应用. 然而, 系统的不确定性和输入延迟为MPC的设计和实现带来了显著挑战. 本文提出了一种适用于含有参数不确定性和输入延迟的线性系统的自适应Tube-MPC算法. 首先, 采用状态变量扩展的方法将原始系统转化为增广系统来处理时延问题, 并设计一种基于时变更新率的自适应更新律进行参数估计, 确保估计误差在有界范围内; 其次, MPC控制器采用椭球体集合来参数化状态Tube用于捕获状态轨迹, 将离线和在线优化问题转化成半定规划(SDP)问题, 以简化计算复杂度, 实现了对系统的鲁棒控制; 最后, 通过两组仿真实例验证了所提自适应Tube-MPC算法的有效性.

来源：2025年第12期

《控制理论与应用》期刊编辑部

查看控制理论与应用杂志2025年第12期