控制理论与应用

作者：凌振舫,邹涛

单位：广州大学机械与电气工程学院,广州大学机械与电气工程学院

关键词：打磨机器人;动态轨迹规划;模糊补偿控制;力反馈;双层结构预测控制

基金：广州市室校联合实验室项目(2023A03J0120)资助.

针对存在关节约束、摩擦干扰及末端外力扰动等复杂工况下的打磨机器人轨迹规划问题,本文提出一种融合力反馈的双层结构预测控制轨迹规划方法,旨在实现动态轨迹规划并提升系统干扰能力.首先,上层采用模型预测控制在理想条件下生成全局最优轨迹;下层通过模糊补偿的预测控制根据轨迹偏差及其变化率实时修正预测控制输出,同时结合力传感器反馈数据构建动态约束优化模型.最后,通过仿真实验验证了该方法通过分层优化与实时补偿的协同机制,可以在复杂工况下实现稳定、平滑的轨迹输出.

来源：2025年第12期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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