控制理论与应用

作者：平梦玲,刘斌,何芳,刘德旺,余梦琪

单位：南昌航空大学信息工程学院,南昌航空大学信息工程学院,南昌航空大学信息工程学院,南昌航空大学信息工程学院,南昌航空大学信息工程学院

关键词：机械臂运动控制;凸优化;模型预测控制;MESEN

基金：国家自然科学基金项目(61963030),江西省教育厅科技项目(GJJ2401012)资助.

针对机械臂运动控制问题,首先建立与实体机械臂对应的DH参数表以及运动学方程,其次利用运动学设计机械臂的位置预测控制器,然后针对控制器模型的凸优化问题,引入终端代价及终端约束,采用增强型迭代模型预测控制策略来实现多轴机械臂运动控制.并采用误差求和增强型牛顿法来提升滚动优化过程中的迭代效率.此外, 还提出了一种MESEN算法,通过有效控制算法步长以及模型中相关系数的大小,进一步提高系统的收敛速度,减少优化过程对系统初始偏差的依赖.最后,利用Lyapunov定理对MESEN算法的收敛性进行分析,并对六轴机械臂进行实验验证.实验结果表明,所提算法在大规模约束的模型中具有较好的效果.

来源：2025年第12期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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