控制理论与应用

作者：戴启坤,刘俊,郭洪艳,陈虹,孙义

单位：吉林大学,吉林大学,吉林大学,吉林大学,吉林大学

关键词：决策; 混合整数规划; 模型预测控制; 横纵向一体化; 决策模型; 自动驾驶

基金：国家自然科学基金项目(U19A2069, 61790563), 吉林省科学技术厅项目(20200401088GX, 20200501011GX)资助.

本文针对智能车辆的行为决策问题, 设计了基于混合整数规划的智能车横纵向一体化滚动优化决策方法.该方法首先将纵向车速表示为非整数, 将期望车道表示为整数控制量, 建立了混合整数智能车决策简化模型; 然后,设计了横纵向一体化滚动优化决策方法, 决策出纵向车速和换道动作, 根据系统输出与非线性约束的时域关系证明了优化问题的递归可行性并通过遗传算法求解非线性混合整数规划优化问题. 基于车辆动力学仿真软件veDYNA和Simulink进行了联合仿真, 并在红旗E-HS3智能车上开展了实车试验, 结果表明, 本文提出的基于混合整数规划的智能车横纵向一体化决策方法能够实现超车、避障、跟车、停车和弯道工况下的行为决策.

来源：2024年第1期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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