控制理论与应用

作者：董颖慧,陈健,吕成兴,张子叶,余继恒

单位：青岛理工大学,青岛理工大学,青岛理工大学,山东科技大学,青岛理工大学

关键词：模糊逻辑; 水面无人船; 扰动观测器; Lyapunov稳定性定理; 自适应控制系统

基金：国家自然科学基金项目(61803220), 山东省自然科学基金项目(ZR2021MF100), 山东省重点研发计划项目(重大科技创新工程)(2022CXGC0106 08), 山东省青创科技计划项目(2019KJI005)

为了使水面无人船(USV)获得更好的跟踪性能, 本文设计了基于扰动观测器和命令滤波器的自适应模糊控制器. 对于该系统存在建模不确定性和外部环境的扰动, 采用模糊逻辑系统(FLS)和一个新的扰动观测器对其进行逼近和补偿. 在扰动观测器和控制器中加入了一个新的自适应参数, 用来改善控制精度. 基于此, 本文设计了命令滤波反步控制方法, 可以保证系统在所有状态下都是有界的, 且跟踪误差在有限时间内小于规定的精度. 仿真结果显示该方法有效, 且可以满足给定的控制精度.

来源：2024年第2期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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