控制理论与应用

作者：杨博涵,邢燕好,张佳,张华良,张建鹏

单位：沈阳工业大学 信息科学与工程学院,沈阳工业大学 信息科学与工程学院,沈阳工业大学 信息科学与工程学院,中国科学院 沈阳自动化研究所 网络化控制系统重点实验室,西北工业集团有限公司

关键词：工业机器人; NURBS曲线; 运行时间周期化; 优化回溯算法; 模型迭代寻优

基金：国家重点研发计划项目(2018YFE0205802), 2021年辽宁省教育厅面上项目(LJKZ0135

为满足工业机器人高精度复杂曲线运动的需求, 本文提出运行时间周期化工业机器人模型迭代寻优NURBS轨迹插补算法. 首先, 根据轨迹最大轮廓误差和机器人动力学特性对曲线分段. 随后, 提出优化回溯算法,使各子曲线段均可用S曲线加减速规划. 之后, 为保证机器人在进给速度极小值处不超速, 将各加减速阶段运行时间调整为插补周期的整数倍, 并对子曲线段衔接处速度平滑处理. 最后, 提出模型迭代寻优曲线插补, 大大降低了速度波动率. 仿真试验表明, 该方法插补轨迹的各项指标均满足要求且最大速度波动率仅为0.000099%. 真机试验也验证了该方法可有效减小轨迹误差

来源：2024年第2期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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