控制理论与应用

作者：季海宁,陈谋,雍可南

单位：南京航空航天大学,南京航空航天大学,南京航空航天大学

关键词：无人机; 非确定性等价; 容错控制

基金：国家自然科学基金项目(U2013201, 61825302, 62103188), 江苏省自然科学基金项目(BK20210284), 江苏省科技计划专项资金港澳台科技合作 项目( BZ2023057)

针对存在执行器复合故障的固定翼无人机跟踪控制问题, 本文提出一种基于非确定性等价原理的自适应容错飞行控制策略. 该策略能够有效地估计无人机纵向动态中执行器的失效及漂移故障, 保证故障发生后闭环系统的最优性能指标. 在自适应容错飞行控制设计中, 通过引入辅助系统并动态调节因子, 构造非确定性等价原理中偏微分方程的近似解, 以简化自适应律设计复杂度. 此外, 借助Lyapunov稳定性分析方法, 证明了在所设计的自适应容错控制器作用下闭环系统的稳定性. 最后, 仿真验证表明所设计的控制方法能够保证故障无人机的闭环系统性能.

来源：2024年第4期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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