控制理论与应用

作者：肖乐,伞红军,孙海杰,陈久朋

单位：昆明理工大学 机电工程学院,昆明理工大学 机电工程学院,昆明理工大学 机电工程学院,昆明理工大学 机电工程学院

关键词：足式机器人; 运动控制; SLIP模型; 台阶地形; 能量补充

基金：云南省重点研发计划项目(202002AC080001)

由于存在地势起伏, 台阶对足式机器人运动稳定性会带来较大挑战. 弹簧负载倒立摆模型(SLIP)作为研究足式机器人的优良模板, 能否完成向上跳跃台阶的动作与其腿部摆角, 起跳位置和跳跃高度都有密切的关系. 由于调整模型腿部摆角规律容易引发运动失效, 故本文在算法中引入虚拟弹簧腿, 根据虚拟弹簧腿的运行规律确定合理起跳位置, 根据起跳位置来控制系统跳跃高度进而完成跳跃台阶的动作. 最后利用仿真软件进行多组仿真, 结果表明本文算法对起跳区间划分合理, 对起跳高度控制精准, 能够实现SLIP模型跳跃台阶前后的稳定运动.

来源：2024年第4期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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