控制理论与应用

作者：余琼霞,田丰臣,孙俊杰,侯忠生

单位：河南理工大学,河南理工大学,焦作煤业集团有限责任公司铁路运输处,青岛大学

关键词：迭代学习控制; 预测迭代学习控制; 未知时滞; 迭代变区间

基金：国家自然科学基金项目(62003133, 61833001), 河南省自然科学基金(202300410177), 河南省高校基本科研业务费专项资金(NSFRF200324,NSFRF210449), 河南省高等学校重点科研项目(20B413002), 河南理工大学杰出青年基金项目(J2023-5)

本文针对机理模型未知的非线性非仿射多入多出(multiple-input and multiple-output,MIMO)离散时间系统, 研究了系统同时存在未知时滞和迭代变化运行时间区间的预测迭代学习控制(predictive iterative learning control,PILC)问题. 首先利用未知时滞的上下界信息建立了一种新型的动态线性化(dynamic linearization,DL)模型, 理论分析表明该模型能够等价描述本文所考虑的存在未知时滞的未知非线性系统. 同时, 设计一种新的数据补偿机制用以处理由于系统运行时间区间迭代变化而引起的数据丢失问题. 基于所建立的DL模型和数据补偿机制, 设计了能够同时处理未知时滞和迭代变化运行时间区间的预测迭代学习控制方法. 通过严格的理论分析同时给出了建模误差和跟踪控制误差的收敛性质. 最后, 通过仿真进一步验证了所提方法的有效性.

来源：2024年第4期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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