控制理论与应用

作者：周越洋,徐江,钟珊,龚声蓉

单位：东北石油大学,常熟理工学院,常熟理工学院,东北石油大学

关键词：智能驾驶; 非结构化道路; 三维激光雷达; 反射强度; 空间分布; 区域检测

基金：国家自然科学基金项目(61972059, 42071438), 江苏省自然科学基金项目(BK20191474, BK20191475, BK20161268)

可行驶区域检测旨在检测和提取智能车辆在道路上可行进的区域, 目前主流的检测方法主要基于三维激光雷达的空间特征实现, 难以处理路面边缘无清晰空间特征的非结构化道路. 为此, 本文提出了一种基于点云空间和反射强度融合的非结构化道路可行驶区域检测方法. 首先, 通过融合反射强度因子改进了基于空间特征的柱坐标系检测模型; 然后, 使用强度和降维空间检测对检测精度较低的环形检测模型进行优化, 并将其与柱坐标系检测模型联合使用以提高方法检测准确率; 最后, 在自录实际道路数据集上进行对比实验. 实验结果表明本文方法显著提高了非结构化道路可行驶区域检测的成功率与精确率, 在结构化道路上也具有良好效果.

来源：2024年第5期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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