控制理论与应用

作者：王浩宇,左志强,邓宇翔,王一晶,杨洪玖

单位：天津大学,天津大学,天津大学,天津大学,天津大学

关键词：无人驾驶; 车辆模型; 纵向控制; 横向控制; 耦合控制

基金：国家自然科学基金项目(62173243, 61933014)资助.

随着新一代人工智能的发展, 无人驾驶技术已成为国内外的战略研究热点. 无人驾驶车辆具有非线性动态特性强、参数不确定性大等特点, 是一种复杂的多输入多输出欠驱动系统, 同时车辆行驶过程中往往伴随大量的外部扰动以及不确定因素, 因此强鲁棒、高精度、快反应的运动控制策略仍是无人驾驶技术落地的关键. 本文以无人驾驶车辆运动控制为核心, 简单介绍了线控技术并系统论述了车辆模型、纵向控制、横向控制以及耦合控制的研究现状与进展, 旨在从理论算法与工程实践两个维度为相关科研人员提供参考.

来源：2024年第9期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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