控制理论与应用

作者：马国庆,田秋扬,朱波,胡天江

单位：中山大学,中山大学,中山大学,中山大学

关键词：固定翼无人机; 自主着陆; 低空风扰; 学习控制; 轨迹跟踪

基金：国家自然科学基金项目(61973327)资助.

本文针对固定翼无人机着陆过程中低空风扰难建模等实际问题, 提出孪生场景驱动的自主着陆飞行控制优化方案. 首先, 引入孪生技术, 构建高保真场景模拟系统, 采集无人机多架次安全着陆飞行数据; 进而, 挖掘历史安全着陆飞行经验, 设计轨迹跟踪学习控制算法来抵抗低空风扰影响, 并设计期望着陆轨迹在线调整策略, 抑制阵风引起的无人机位姿剧烈扰动; 最后, 给出风扰场景下的着陆控制律及系统稳定性证明. 基于孪生场景开展固定翼无人机多架次着陆飞行验证, 通过与经典控制方案对比, 验证了本文所提控制方法的有效性.

来源：2024年第9期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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