控制理论与应用

作者：余立,贺光,王祥科,赵述龙,鲍毅

单位：国防科技大学,国防科技大学,国防科技大学,国防科技大学,国防科技大学

关键词：倾转三旋翼无人机; 飞行控制系统; 控制分配; 控制权重; 模态转换策略; 飞行试验

基金：国家自然科学基金项目(62003356)资助.

针对倾转三旋翼无人机的飞行控制问题, 本文围绕控制分配算法、控制权重设计和模态转换策略3个方面开展研究. 首先, 分析飞行控制原理, 构建模态转换飞行控制框架; 其次, 为提高控制分配鲁棒性, 设计串级解耦控制分配算法并提出两种控制分配参数修正方法; 为实现稳定的模态转换飞行, 引入可达力矩集设计控制权重, 并提出基于时间和倾转角度的模态转换策略; 最后, 分别开展旋翼模态与模态转换飞行试验, 验证了控制方法的有效性.试验结果表明: 引入参数修正的串级解耦控制分配算法可有效提高控制分配鲁棒性, 并改善姿态控制性能, 基于设计的控制权重与模态转换策略可确保模态转换飞行的安全性、稳定性.

来源：2024年第9期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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